6ES7422-1BL00-0AA0德國siemens西門子PLC

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上海心雨機(jī)電設(shè)備有限公司

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德國西門子(siemens)自動(dòng)化與數(shù)控驅(qū)動(dòng)、1FK電機(jī)、6SN1145系列電源、6FC5251系列伺服模塊、6SN1111系列西門子、6FC5210系列模塊等自動(dòng)化與數(shù)控驅(qū)動(dòng)模塊大量現(xiàn)貨低價(jià)供應(yīng)
供應(yīng)西門子6ES7153-1AA03-0XB0       
供應(yīng)西門子6ES7322-1BL00-0AA0         
供應(yīng)西門子6ES7322-1BL00-0AA0               
供應(yīng)西門子6ES7323-1BL00-0AA0               
供應(yīng)西門子6ES7331-7PF01-0AB0               
供應(yīng)西門子6ES7331-7PF11-0AB0                    
供應(yīng)西門子6ES7331-7KF01-0AB0                
供應(yīng)西門子6ES7331-7KF02-0AB0                
供應(yīng)西門子6ES7332-5HD01-0AB0                         
供應(yīng)西門子6ES7332-5HF00-0AB0            
供應(yīng)西門子6ES7331-7NF00-0AB0               
供應(yīng)西門子6ES7441-2AA04-0AE0
供應(yīng)西門子6ES7414-2XG03-0AB0
供應(yīng)西門子6ES7416-2FK04-0AB0  
供應(yīng)西門子6ES7416-3FR05-0AB0
供應(yīng)西門子6ES7317-6TK13-0AB0 
供應(yīng)西門子6ES7315-6FF01-0AB0
供應(yīng)西門子6ES7315-2EH14-0AB0
供應(yīng)西門子6SE6440-2UD41-1FB1 
供應(yīng)西門子6GK7342-5DA02-0XE0 
供應(yīng)西門子6ES7321-1BL00-0AA0
供應(yīng)西門子6ES7322-1BL00-0AA0
供應(yīng)西門子6ES7323-1BL00-0AA0
供應(yīng)西門子6ES7322-1HF01-0AA0
供應(yīng)西門子6ES7321-1BH02-0AA0
供應(yīng)西門子6ES7322-1BH01-0AA0
供應(yīng)西門子6ES7322-1HH01-0AA0
供應(yīng)西門子6ES7323-1BH01-0AA0
供應(yīng)西門子6ES7331-7PF01-0AB0
供應(yīng)西門子6ES7331-7PF11-0AB0
供應(yīng)西門子6ES7331-7KF01-0AB0
供應(yīng)西門子6ES7331-7KF02-0AB0
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供應(yīng)西門子6ES7332-5HB01-0AB0
供應(yīng)西門子6ES7332-5HD01-0AB0
供應(yīng)西門子6ES7332-5HF00-0AB0
供應(yīng)西門子6GK1 561-1AA00
供應(yīng)西門子6GK1 561-1AA01
供應(yīng)西門子6ES7315-2AG10-0AB0
供應(yīng)西門子6ES7315-2EH14-0AB0
6ES7321-1BL00-0AA0
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6ES7416-2XN05-0AB0
6ES7414-2XK05-0AB0
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6GK7343-1EX30-0XE0
6GK7343-1CX10-0XE0
6GK7443-1EX20-0XE0
6GK7443-5DX05-0XE0
中 央 處 理 單 元 CPU
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，32K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.2μs，DI/DO最大256點(diǎn)，AI/AO最大64點(diǎn)

6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.2μs，集成10DI/6DO,2通道高速計(jì)數(shù)，2通道PWM輸出，2通道頻率測量，PID調(diào)節(jié)；DI/DO最大256點(diǎn)，AI/AO最大64點(diǎn)，1個(gè)40針前連接器（另購）

6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs，集成24DI/16DO，4AI/2AO,3通道高速計(jì)數(shù)，2通道PWM輸出，2通道頻率測量，PID調(diào)節(jié)；DI/DO最大1016/1008點(diǎn)，AI/AO最大253/250點(diǎn)，2個(gè)40針前連接器（另購）

6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PtP，64K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs，RS485點(diǎn)對點(diǎn)接口，集成16DI/16DO，3通道高速計(jì)數(shù)，2通道PWM輸出，2通道頻率測量，PID調(diào)節(jié)；DI/DO最大1008點(diǎn)，AI/AO最大248點(diǎn)，1個(gè)40針前連接器（另購）

6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs，PROFIBUS-DP主/從接口，集成16DI/16DO，3通道高速計(jì)數(shù)，2通道PWM輸出，2通道頻率測量，PID調(diào)節(jié)；DI/DO最大1008點(diǎn)，AI/AO最大248點(diǎn)，1個(gè)40針前連接器（另購）

6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314，96K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs，DI/DO最大1024點(diǎn)，AI/AO最大256點(diǎn)

6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PtP，96K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs，RS485點(diǎn)對點(diǎn)接口，集成24DI/16DO，4AI/2AO，4通道高速計(jì)數(shù)，4通道PWM輸出，4通道頻率測量，PID調(diào)節(jié)，一軸定位功能；DI/DO最大1016/1008點(diǎn)，AI/AO最大253/250點(diǎn)，2個(gè)40針前連接器（另購）

6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP, 96K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs，PROFIBUS-DP主/從接口，集成24DI/16DO，4AI/2AO,4通道高速計(jì)數(shù)，4通道PWM輸出，4通道頻率測量，PID調(diào)節(jié)，一軸定位功能；DI/DO最大1016/1008點(diǎn)，AI/AO最大253/250點(diǎn)，2個(gè)40針前連接器（另購）

6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs，PROFIBUS-DP主/從接口,DI/DO最大16384點(diǎn)(集中式1024點(diǎn))，AI/AO最大1024點(diǎn)（集中式256點(diǎn)）

6ES7315-2EH13-0AB0 CPU315-2PN/DP， 256K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs，PROFIBUS-DP主/從接口,PROFINET接口 DI/DO最大16384點(diǎn)(集中式1024點(diǎn))，AI/AO最大1024點(diǎn)（集中式256點(diǎn)）

6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP，512K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.05μs，PROFIBUS-DP主/從接口,DI/DO最大65536點(diǎn)(集中式1024點(diǎn))，AI/AO最大4096點(diǎn)（集中式256點(diǎn)）

6ES7317-2EK13-0AB0 CPU317-2PN/DP，512K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.05μs，PROFIBUS-DP主/從接口,PROFINET接口DI/DO最大65536點(diǎn)(集中式1024點(diǎn))，AI/AO最大4096點(diǎn)（集中式256點(diǎn)）

數(shù) 字 輸 入/輸 出 模 塊SM
6ES7321-1BH02-0AA0 DI/16 24VDC，光電隔離，20pin前連接器
6ES7321-1BH50-0AA0 DI/16 24VDC，光電隔離，20pin前連接器
6ES7321-1BH10-0AA0 DI/16 24VDC，光電隔離，20pin前連接器
6ES7321-7BH01-0AB0 DI/16 24VDC，光電隔離，20pin前連接器
6ES7321-1BL00-0AA0 DI/32 24VDC，光電隔離，40pin前連接器
6ES7321-1FH00-0AA0 DI/16 110/230VAC，光電隔離，20pin前連接器
6ES7321-1FF01-0AA0 DI/8  110/230VAC，光電隔離，20pin前連接器
6ES7322-1BH01-0AA0 DO/16 24VDC ，0.5A，可控硅輸出，光電隔離，20pin前連接器
6ES7322-1BF01-0AA0 DO/8 24VDC，2A，晶體管輸出，光電隔離，20pin前連接器
6ES7322-1BL00-0AA0 DO/32 24VDC ，0.5A，晶體管輸出，光電隔離，40pin前連接器
6ES7322-1FF01-0AA0 DO/8 110/230V，1A，可控硅輸出，光電隔離，20pin前連接器
6ES7322-1FH00-0AA0 DO/16 120/230V, 1A，可控硅輸出，光電隔離，20pin前連接器
6ES7322-1HF01-0AA0 DO/8 繼電器，24VDC/230VAC,3A, 繼電器輸出，光電隔離，20pin前連接器
6ES7322-1HF10-0AA0 DO/8 繼電器，24VDC/230VAC,5A, 繼電器輸出，光電隔離，40pin前連接器
6ES7322-1HH01-0AA0 DO/16 24-120VDC/24-230VAC,2A, 繼電器輸出，光電隔離，20pin前連接器
6ES7323-1BH01-0AA0 DO/8，DI/8，光電隔離，20pin前連接器
6ES7323-1BL00-0AA0 DO/16，DI/16，光電隔離，40pin前連接器
模 擬 量 輸 入/輸 出 模 塊SM
6ES7331-1KF01-0AB0 AI/8，電壓、電流、電阻、PT100，光電隔離，40pin前連接器
6ES7331-7KB02-0AB0 AI/2，電壓、電流、電阻、PT100，光電隔離，20pin前連接器
6ES7331-7KF02-0AB0 AI/8，電壓、電流、電阻、熱電阻、熱電偶，光電隔離，20pin前連接器
6ES7331-7PF01-0AB0 AI/8 電阻，熱電阻，光電隔離，40pin前連接器
6ES7331-7PF11-0AB0 AI/8 熱電偶，光電隔離，40pin前連接器
6ES7331-7NF00-0AB0 AI/8 電壓、電流，光電隔離，40pin前連接器
6ES7331-7NF10-0AB0 AI/8 電壓、電流，光電隔離，40pin前連接器
6ES7332-5HB01-0AB0 AO/2通道，電壓、電流，光電隔離，20pin前連接器
6ES7332-5HD01-0AB0 AO/4通道，電壓、電流，光電隔離，20pin前連接器
6ES7332-5HF00-0AB0 AO/8通道，電壓、電流，光電隔離，40pin前連接器
具體型號(hào)大量現(xiàn)貨供應(yīng)：
6FC5548-0AA02-0AA0
6FC5548-0AA02-0AA0
6FC5548-0AA00-0AA0
6FC5548-0AA02-0AA0
6FC5548-0AB08-0AA0
6FC5548-0AB06-0AA0
6FC5548-0AB03-0AA0
6FC5548-0AB12-0AA0
6FC5548-0AB18-0AA0
6FC5548-0AB25-0AA0
1FK7100-5AF71-1DG0
1FK7100-5AF71-1DH0
1FK7083-5AF71-1FA0
1FK7080-5AF71-1TG0
1FK7063-5AF71-1EH2
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1FK7063-5AF71-1TH0
1FK7083-5AF71-1TG0
1FK7063-5AF71-1SG0
1FK7100-5AF71-1DB0
1FK7105-5AF71-1DB0
1FK7100-5AF71-1AB2
1FT6064-1AF71-4AG1
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6FC5548-0AC12-0AA0
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6FC5297-5AE20-0AP2
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6FC5551-0AA00-0BB0
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6FC5297-5AE50-0AP2
6FC5551-0AB00-0BB0
6FC5251-0AE61-0AA0
6FC5297-5AE50-0BP2
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6FC5251-0AE71-0AA0
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6FC5551-1AB00-0BB0
6FC5251-0AE72-0AA0
6FC5297-5AE70-0BP0
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6FC5251-0AE76-0AA0
6FC5297-5AF30-0BP0
6FC5551-2GA00-3BB0
6FC5251-0AF00-0AA0
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6FC5551-3AA00-0BB0
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6FC5551-3GA00-0BB0
6FC5251-0AF03-0AA0
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6FC5551-4AA00-0BB0
6FC5251-0AF04-0AA0
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6FC5571-0AA01-0BF0
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6FC5210-0DA20-0AA1,
6FC5210-0DA20-1AA0,
6FC5210-0DA20-2AA0
6FC5210-0DA21-0AA0,
6FC5211-0AA00-0AA0
6FC5211-0AA10-0AA0,
6FC5211-0CA00-0AA0,
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6FC5235-0AA05-0AA1,
6FC5247-0AA00-0AA1,
6FC5247-0AA00-0AA2
6FC5247-0AA02-0AA0,
6FC5247-0AA03-0AA0,
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6FC5247-0AA07-0AA0,
6FC5247-0AA11-0AA0
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6FC5247-0AA16-0AA0,
6FC5247-0AA17-0AA0
6FC5247-0AA17-0AA1,
6FC5247-0AA18-0AA0
6FC5247-0AA20-0AA0,
6FC5210-0DF22-0AA0
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6FC5410-0AY03-1AA0
6FC5357-0BB11-0AE1,
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6FC5357-0BB22-0AE0
6FC5357-0BB23-0AA0,
6FC5357-0BB23-0AE0
6FC5357-0BB25-0AA0,
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6FC5357-0BB33-0AE3
6FC5357-0BB34-0AE0,
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6FC5357-0BB35-0AA0,
6FC5357-0BB35-0AE0
西門子步進(jìn)系統(tǒng)的基本驅(qū)動(dòng)原理——
    步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓�位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。

　　雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許多專業(yè)知識(shí)。

　　目前,生產(chǎn)步進(jìn)電機(jī)的廠家的確不少，但具有專業(yè)技術(shù)人員，能夠自行開發(fā)，研制的廠家卻非常少，大部分的廠家只一、二十人，連最基本的設(shè)備都沒有。僅僅處于一種盲目的仿制階段。這就給用戶在產(chǎn)品選型、使用中造成許多麻煩。簽于上述情況，我們決定以廣泛的感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)為例。敘述其基本工作原理。望能對廣大用戶在選型、使用、及整機(jī)改進(jìn)時(shí)有所幫助。

　　 感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)工作原理

　�。ㄒ唬┓磻�(yīng)式步進(jìn)電機(jī)原理

　　由于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理比較簡單。下面先敘述三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)原理。

　　2、旋轉(zhuǎn)：

　　如A相通電，B，C相不通電時(shí)，由于磁場作用，齒1與A對齊，（轉(zhuǎn)子不受任何力以下均同）。如B相通電，A，C相不通電時(shí)，齒2應(yīng)與B對齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子向右移過1/3て，此時(shí)齒3與C偏移為1/3て，齒4與A偏移（て-1/3て）=2/3て。如C相通電，A，B相不通電，齒3應(yīng)與C對齊，此時(shí)轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て，此時(shí)齒4與A偏移為1/3て對齊。如A相通電，B，C相不通電，齒4與A對齊，轉(zhuǎn)子又向右移過1/3て這樣經(jīng)過A、B、C、A分別通電狀態(tài)，齒4（即齒1前一齒）移到A相，電機(jī)轉(zhuǎn)子向右轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距，如果不斷地按A，B，C，A......通電，電機(jī)就每步（每脈沖）1/3て,向右旋轉(zhuǎn)。如按A，C，B，A......通電，電機(jī)就反轉(zhuǎn)。

　　由此可見：電機(jī)的位置和速度由導(dǎo)電次數(shù)（脈沖數(shù)）和頻率成一一對應(yīng)關(guān)系。而方向由導(dǎo)電順序決定。

　　不過，出于對力矩、平穩(wěn)、噪音及減少角度等方面考慮。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A這種導(dǎo)電狀態(tài)，這樣將原來每步1/3て改變?yōu)?/6て。甚至于通過二相電流不同的組合，使其1/3て變?yōu)?/12て，1/24て，這就是電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)的基本理論依據(jù)。

　　不難推出：電機(jī)定子上有m相勵(lì)磁繞阻，其軸線分別與轉(zhuǎn)子齒軸線偏移1/m,2/m......(m-1)/m,1。并且導(dǎo)電按一定的相序電機(jī)就能正反轉(zhuǎn)被控制--這是步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的物理?xiàng)l件。只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進(jìn)電機(jī)，出于成本等多方面考慮，市場上一般以二、三、四、五相為多。

　　3、力矩：

　　電機(jī)一旦通電，在定轉(zhuǎn)子間將產(chǎn)生磁場（磁通量Ф）當(dāng)轉(zhuǎn)子與定子錯(cuò)開一定角度產(chǎn)生力F與（dФ/dθ）成正比

　　S

　　其磁通量Ф=Br*S Br為磁密，S為導(dǎo)磁面積， F與L*D*Br成正比L為鐵芯有效長度，D為轉(zhuǎn)子直徑 Br=N·I/R N·I為勵(lì)磁繞阻安匝數(shù)（電流乘匝數(shù)）R為磁阻。

　　力矩=力*半徑

　　力矩與電機(jī)有效體積*安匝數(shù)*磁密 成正比（只考慮線性狀態(tài)）因此，電機(jī)有效體積越大，勵(lì)磁安匝數(shù)越大，定轉(zhuǎn)子間氣隙越小，電機(jī)力矩越大，反之亦然。

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1FK7103-5AF71-1AG0　�。ǘ�）感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)

　　1、特點(diǎn)：

　　感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)與傳統(tǒng)的反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)相比，結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點(diǎn)，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點(diǎn)的耗能，因此該電機(jī)效率高，電流小，發(fā)熱低。因永磁體的存在，該電機(jī)具有較強(qiáng)的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中比較平穩(wěn)、噪音低、低頻振動(dòng)小。

　　1、結(jié)構(gòu)：

　　電機(jī)轉(zhuǎn)子均勻分布著很多小齒，定子齒有三個(gè)勵(lì)磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉(zhuǎn)子齒軸線錯(cuò)開。0、1/3て、2/3て,（相鄰兩轉(zhuǎn)子齒軸線間的距離為齒距以て表示），即A與齒1相對齊，B與齒2向右錯(cuò)開1/3て，C與齒3向右錯(cuò)開2/3て，A'與齒5相對齊，（A'就是A，齒5就是齒1）下面是定轉(zhuǎn)子的展開圖：

　　感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)某種程度上可以看作是低速同步電機(jī)。一個(gè)四相電機(jī)可以作四相運(yùn)行，也可以作二相運(yùn)行。（必須采用雙極電壓驅(qū)動(dòng)），而反應(yīng)式電機(jī)則不能如此。例如：四相，八相運(yùn)行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍運(yùn)行方式.不難發(fā)現(xiàn)其條件為C=,D=.

　　一個(gè)二相電機(jī)的內(nèi)部繞組與四相電機(jī)完全一致，小功率電機(jī)一般直接接為二相，而功率大一點(diǎn)的電機(jī)，為了方便使用，靈活改變電機(jī)的動(dòng)態(tài)特點(diǎn)，往往將其外部接線為八根引線（四相），這樣使用時(shí)，既可以作四相電機(jī)使用，可以作二相電機(jī)繞組串聯(lián)或并聯(lián)使用。

　　2、分類

　　感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)以相數(shù)可分為：二相電機(jī)、三相電機(jī)、四相電機(jī)、五相電機(jī)等。以機(jī)座號(hào)（電機(jī)外徑）可分為：42BYG(BYG為感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)代號(hào)）、57BYG、86BYG、110BYG、（國際標(biāo)準(zhǔn)），而像70BYG、90BYG、130BYG等均為國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)。

　　3、步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)指標(biāo)術(shù)語

　　相數(shù)：產(chǎn)生不同對極N、S磁場的激磁線圈對數(shù)。常用m表示。

　　拍數(shù)：完成一個(gè)磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運(yùn)行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.

　　步距角：對應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表示。θ=360度（轉(zhuǎn)子齒數(shù)J*運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。

　　定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的）

　　靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定靜態(tài)電作用下，電機(jī)不作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機(jī)體積（幾何尺寸）的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動(dòng)電壓及驅(qū)動(dòng)電源等無關(guān)。

　　雖然靜轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)，但過份采用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力矩是不可取的，這樣會(huì)造成電機(jī)的發(fā)熱及機(jī)械噪音。
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　　4、步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo)及術(shù)語：

　　1、步距角精度：

　　步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角的實(shí)際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同，四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在15%以內(nèi)。

　　2、失步：

　　電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。

　　3、失調(diào)角：

　　轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)是不能解決的。

　　4、最大空載起動(dòng)頻率：

　　電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動(dòng)的最大頻率。

　　5、最大空載的運(yùn)行頻率：

　　電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。

　　6、運(yùn)行矩頻特性：

　　電機(jī)在某種測試條件下測得運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運(yùn)行矩頻特性，這是電機(jī)諸多動(dòng)態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。如下圖所示：

　　其它特性還有慣頻特性、起動(dòng)頻率特性等。

　　電機(jī)一旦選定，電機(jī)的靜力矩確定，而動(dòng)態(tài)力矩卻不然，電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩取決于電機(jī)運(yùn)行時(shí)的平均電流（而非靜態(tài)電流），平均電流越大，電機(jī)輸出力矩越大，即電機(jī)的頻率特性越硬。

　　如下圖所示：

　　其中，曲線3電流最大、或電壓最高;曲線1電流最小、或電壓最低，曲線與負(fù)載的交點(diǎn)為負(fù)載的最大速度點(diǎn)。 要使平均電流大，盡可能提高驅(qū)動(dòng)電壓，使采用小電感大電流的電機(jī)。

　　7、電機(jī)的共振點(diǎn)：

　　步進(jìn)電機(jī)均有固定的共振區(qū)域，二、四相感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)的共振區(qū)一般在180-250pps之間（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角為0.9度），電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓越高，電機(jī)電流越大，負(fù)載越輕，電機(jī)體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然，為使電機(jī)輸出電矩大，不失步和整個(gè)系統(tǒng)的噪音降低，一般工作點(diǎn)均應(yīng)偏移共振區(qū)較多。
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　　8、電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制：

　　當(dāng)電機(jī)繞組通電時(shí)序?yàn)锳B-BC-CD-DA或()時(shí)為正轉(zhuǎn)，通電時(shí)序?yàn)镈A-CA-BC-AB或()時(shí)為反轉(zhuǎn)。

　　三、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)組成

　　使用、控制步進(jìn)電機(jī)必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統(tǒng)，其方框圖如下：

　　1、脈沖信號(hào)的產(chǎn)生。

　　脈沖信號(hào)一般由單片機(jī)或CPU產(chǎn)生，一般脈沖信號(hào)的占空比為0.3-0.4左右，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，占空比則越大。

　　2、信號(hào)分配

　　我廠生產(chǎn)的感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)以二、四相電機(jī)為主，二相電機(jī)工作方式有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度；二相八拍為,步距角為0.9度。四相電機(jī)工作方式也有二種，四相四拍為AB-BC-CD-DA-AB,步距角為1.8度；四相八拍為AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角為0.9度）。

　　3、功率放大

　　功率放大是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)最為重要的部分。步進(jìn)電機(jī)在一定轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)矩取決于它的動(dòng)態(tài)平均電流而非靜態(tài)電流（而樣本上的電流均為靜態(tài)電流）。平均電流越大電機(jī)力矩越大，要達(dá)到平均電流大這就需要驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)盡量克服電機(jī)的反電勢。因而不同的場合采取不同的的驅(qū)動(dòng)方式，到目前為止，驅(qū)動(dòng)方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅(qū)動(dòng)、恒流、細(xì)分?jǐn)?shù)等。

　　為盡量提高電機(jī)的動(dòng)態(tài)性能，將信號(hào)分配、功率放大組成步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源。我廠生產(chǎn)的SH系列二相恒流斬波驅(qū)動(dòng)電源與單片機(jī)及電機(jī)接線圖如下：

　　說明：

　　CP 接CPU脈沖信號(hào)（負(fù)信號(hào)，低電平有效）

　　OPTO 接CPU+5V

　　FREE 脫機(jī)，與CPU地線相接，驅(qū)動(dòng)電源不工作

　　DIR 方向控制，與CPU地線相接，電機(jī)反轉(zhuǎn)

　　VCC 直流電源正端

　　GND 直流電源負(fù)端

　　A 接電機(jī)引出線紅線

　　接電機(jī)引出線綠線

　　B 接電機(jī)引出線黃線
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　　接電機(jī)引出線藍(lán)線 步進(jìn)電機(jī)一經(jīng)定型，其性能取決于電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，力距越大則要求電機(jī)的電流越大，驅(qū)動(dòng)電源的電壓越高。電壓對力矩影響如下：

　　4、細(xì)分驅(qū)動(dòng)器

　　在步進(jìn)電機(jī)步距角不能滿足使用的條件下，可采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的原理是通過改變相鄰（A，B）電流的大小，以改變合成磁場的夾角來控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的。

　　四、步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用

　�。ㄒ唬┎竭M(jìn)電機(jī)的選擇

　　步進(jìn)電機(jī)有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)便確定下來了。

　　1、步距角的選擇

　　電機(jī)的步距角取決于負(fù)載精度的要求，將負(fù)載的最小分辨率（當(dāng)量）換算到電機(jī)軸上，每個(gè)當(dāng)量電機(jī)應(yīng)走多少角度（包括減速）。電機(jī)的步距角應(yīng)等于或小于此角度。目前市場上步進(jìn)電機(jī)的步距角一般有0.36度/0.72度（五相電機(jī)）、0.9度/1.8度（二、四相電機(jī)）、1.5度/3度 （三相電機(jī)）等。

　　2、靜力矩的選擇

　　步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載，而負(fù)載可分為慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載二種。單一的慣性負(fù)載和單一的摩擦負(fù)載是不存在的。直接起動(dòng)時(shí)（一般由低速）時(shí)二種負(fù)載均要考慮，加速起動(dòng)時(shí)主要考慮慣性負(fù)載，恒速運(yùn)行進(jìn)只要考慮摩擦負(fù)載。一般情況下，靜力矩應(yīng)為摩擦負(fù)載的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機(jī)的機(jī)座及長度便能確定下來（幾何尺寸）
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　　3、電流的選擇

　　靜力矩一樣的電機(jī)，由于電流參數(shù)不同，其運(yùn)行特性差別很大，可依據(jù)矩頻特性曲線圖，判斷電機(jī)的電流（參考驅(qū)動(dòng)電源、及驅(qū)動(dòng)電壓）

　　綜上所述選擇電機(jī)一般應(yīng)遵循以下步驟：

　　4、力矩與功率換算

　　步進(jìn)電機(jī)一般在較大范圍內(nèi)調(diào)速使用、其功率是變化的，一般只用力矩來衡量，力矩與功率換算如下：

　　P= Ω·M Ω=2π·n/60 P=2πnM/60

　　其P為功率單位為瓦，Ω為每秒角速度，單位為弧度，n為每分鐘轉(zhuǎn)速，M為力矩單位為牛頓·米

　　P=2πfM/400(半步工作）

　　其中f為每秒脈沖數(shù)（簡稱PPS)
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　　(二）、應(yīng)用中的注意點(diǎn)

　　1、步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于低速場合---每分鐘轉(zhuǎn)速不超過1000轉(zhuǎn)，（0.9度時(shí)6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度）間使用，可通過減速裝置使其在此間工作，此時(shí)電機(jī)工作效率高，噪音低。

　　2、步進(jìn)電機(jī)最好不使用整步狀態(tài)，整步狀態(tài)時(shí)振動(dòng)大。

　　3、由于歷史原因，只有標(biāo)稱為12V電壓的電機(jī)使用12V外，其他電機(jī)的電壓值不是驅(qū)動(dòng)電壓伏值 ，可根據(jù)驅(qū)動(dòng)器選擇驅(qū)動(dòng)電壓（建議：57BYG采用直流24V-36V，86BYG采用直流50V,110BYG采用高于直流80V），當(dāng)然12伏的電壓除12V恒壓驅(qū)動(dòng)外也可以采用其他驅(qū)動(dòng)電源， 不過要考慮溫升。

　　4、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的負(fù)載應(yīng)選擇大機(jī)座號(hào)電機(jī)。

　　5、電機(jī)在較高速或大慣量負(fù)載時(shí)，一般不在工作速度起動(dòng)，而采用逐漸升頻提速，一電機(jī)不失步，二可以減少噪音同時(shí)可以提高停止的定位精度。

　　6、高精度時(shí)，應(yīng)通過機(jī)械減速、提高電機(jī)速度,或采用高細(xì)分?jǐn)?shù)的驅(qū)動(dòng)器來解決，也可以采用5相電機(jī)，不過其整個(gè)系統(tǒng)的價(jià)格較貴，生產(chǎn)廠家少，其被淘汰的說法是外行話。

　　7、電機(jī)不應(yīng)在振動(dòng)區(qū)內(nèi)工作，如若必須可通過改變電壓、電流或加一些阻尼的解決。

　　8、電機(jī)在600PPS（0.9度）以下工作，應(yīng)采用小電流、大電感、低電壓來驅(qū)動(dòng)。

　　9、應(yīng)遵循先選電機(jī)后選驅(qū)動(dòng)的原則
6FC5548-0AB25-0AA0牢固可靠的接線盒,配有高質(zhì)量的電纜進(jìn)線接頭.接線盒在右手側(cè)(頂部可選)
選用高質(zhì)量的潤滑脂,延長軸承壽命
轉(zhuǎn)子工藝改進(jìn),執(zhí)行西門子電機(jī)組裝標(biāo)準(zhǔn),提高零部件連接可靠性
6FC5548-0AB25-0AA0噴漆顏色RAL 7030(石頭灰)
電機(jī)有冷凝水排水孔
西門子802S電機(jī)驅(qū)動(dòng)系列
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步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓�位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。
Siemens 西門子伺服 6SE7013-0EP60-Z
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Siemens 西門子電機(jī)1LA2063-2AA10
Siemens 西門子伺服 6FC5548-0AA02-0AA0
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西門子變頻器6SE6440-2UD22-2BA1現(xiàn)貨、
西門子伺服電機(jī)
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